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UN NOUVEAU ROBOT POUR L'EXPLORATION DES GRANDS FONDS MARINS
Dédié à la recherche scientifique dans le domaine de l'océanographie, Victor est un
système téléopéré grande profondeur, instrumenté et modulaire, capable d'effectuer
de l'imagerie optique de qualité, d'emporter et opérer divers équipements et outillage
scientifique.
La partie inférieure de l'engin est constituée par un module scientifique
instrumenté et interchangeable selon la nature de la mission. Il comporte l'essentiel de
l'instrumentation ainsi que le panier de prélèvement d'échantillons. Ce système
modulaire peut aussi être valorisé et servir de plate forme technologique pour de
nouveaux équipements.
Domaines d’intervention
- Reconnaissance de longue durée de zones en mode chantier (100 X 100 Kms) ou en mode
route,
- Bathymétrie fine et mesures physiques,
- Prélèvement d’échantillons et manipulation d’outillages spécifiques,
- Conçu principalement pour des missions scientifiques, Victor peut intervenir pour des
travaux divers (assistance, plate-forme technologique).
Références
- Équipes scientifiques françaises et étrangères dont l'AWI,
- Compagnies pétrolières,
Fonctionnalités
Le système Victor offre les fonctionnalités suivantes :
- Prise de vue par caméras vidéo et photo,
- Détection d’objets au sonar panoramique,
- Manipulation et prélèvement grâce à deux bras et à un panier escamotable et
isotherme,
- Emport d’équipements complémentaires, outillages spécifiques ou augmentation de
la capacité de prélèvement,
- Des outils standard ou spécifiques peuvent être développés et embarqués à la
demande,
- Positionnement en surface par "base ultra courte " (capteur installé sur le
navire support),
- Acquisition et enregistrement des données de navigation et des mesures effectuées par
les capteurs embarqués : altitude, pression, température, cap, vitesse et heure.
- Préparation, suivi, archivage et dépouillement des données grâce aux logiciels VEMO+ et ADELIE.
Caractéristiques techniques du véhicule
- Profondeur d'intervention : 6000 m
- Poussée : 200 kg dans toutes les directions
- Vitesse : 1,5 nœud
- Caméras :
- 1 caméra principale 3CCD avec zoom et orienteur
- 2 caméras de pilotage
- 5 caméras couleur additionnelles
- Éclairage : 8 projecteurs totalisant 5 kW
- Capteurs :
- attitude
- immersion
- altitude
- sonar
- loch
- Manipulateurs :
- 1 bras de manipulation à 7 fonctions, levage 100 kg
- 1 bras de préhension à 5 fonctions, levage 100 kg
- Régleur : 70 litres à 2 litres/mn à 600 bars
Description du système embarqué
Le VICTOR 6000 peut être embarqué à bord de 2 navires océanographiques français
L'Atalante et La Thalassa ou de navires d'opportunité.
Concept Victor 6000 © Ifremer - Alris Communication
Le train VICTOR 6000 comprend :
- Un treuil hydraulique à enroulement direct, l'ombilical de 8500 m, diamètre 20 mm,
masse de l'ensemble : 30 tonnes (1)
- Le véhicule 3,1 x 1,8 x 2,1 m, masse 4 tonnes et 600 kg pour le module (2)
- Le lest dépresseur 1,5 x 0,8 x 0,5 m, masse 1,2 tonne (3)
- La laisse de 100à 300 m, diamètre : 35 mm (4)
- 5 conteneurs de 20 pieds (5)
- puissance du véhicule
- centrale hydraulique du treuil
- poste de commande
- mécanique
- stockage
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L'ensemble de 110 tonnes est transportable en conteneurs de 20 pieds. Énergie requise
:
- 50 kVA - 380 V - 50 Hz stabilisé pour le véhicule
- 2 x 160 kVA - 380 v -50 Hz pour le treuil
- 60 kW - 220 V et 380 V pour les autres équipements
- eau et air comprimé
Module scientifique et de prélèvement de
base
Victor 6000 possède un module de prélèvement de base composé des éléments
suivants :
- 3 sondes de température manipulables
- Aspirateur à faune à 8 échantillons
- Préleveur d'eau par pompage (19 x 200 ml)
- Seringues titane (4 x 740 ml)
- Carottiers à sédiment (d=53 mm, l=400 mm)
- 6 marqueurs largables
- Panier mobile de 0,6 m3
- Pince à godets
- Boites de prélèvement
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Spécifications d'interfaces du module scientifique :
- Dimensions :
- longueur : 2,5 m
- largeur : 1,85 m
- hauteur : 0,7 m
- Poids dans l'eau 100 à 150 daN
- Énergie :
- 24 V DC/200W
- 240 V DC/5 kW
- hydraulique : 3 kW à P=210 bars maxi
- Communication :
- 2 liaisons RS 422 à 38400 bauds
- 1 liaison RS 232 à 9600 bauds
- 1 voie vidéo (standard CCIR)
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Système de navigation
Le positionnement du véhicule est assuré par le système base ultra courte POSIDONIA développé pour l'Ifremer par
Océano Technologies et IXSEA
POSIDONIA permet de positionner plusieurs mobiles et cibles jusqu'à 6000 m de
profondeur. La trajectographie en temps réel et l'aide à la navigation sont assurées
par le logiciel VEMO+.
Système de centralisation des données
Les données (véhicule, module, navigation, navire) sont centralisées sur un serveur
et peuvent être diffusées sur CD-ROM. Elles sont compatibles avec ADELIE, ensemble de logiciels permettant de visualiser,
manipuler et valoriser les données, les images et les vidéos enregistrées à partir des
submersibles de l'Ifremer.
Poste de commande
Le poste de commande intégré dans un conteneur de 20 pieds, permet d'assurer le
pilotage du véhicule et le contrôle de l'ensemble du système.
Il comprend 3 postes opérateurs :
- Le pilote
- Le coordinateur des opérations
- Le scientifique
Partenaires
Le VICTOR 6000 est opéré et maintenu par GENAVIR ; l'IFREMER en assure le suivi
technique et les évolutions.
Les principaux partenaires industriels impliqués dans le développement du sous-marin
sont :
- CRP pour le flotteur
- CYBERNETIX pour le bras télémanipulateur
assisté par ordinateur MAESTRO
- DEGREANE pour la puissance du véhicule
- DE REGT pour la laisse
- GENISEA pour l'aménagement électronique en enceintes
- JM MOTEURS pour la propulsion
- Schlumberger pour le câble électro-opto-porteur
- Thales, Ixsea Oceano pour le système de
positionnement POSIDONIA
- HYTEC pour la caméra photo numérique
Architecte industriel
Publications
- “First
deployment of the French ROV VICTOR 6000 from
board the German Research Icebreaker RV POLARSTERN"; Sea Technology, 41 (4): 51-53, april 2000.
- “French-German cooperation in
artic deep sea research : Experiences in the joint use of the deep sea ROV -VICTOR 6000- at a long term arctic station”;
InWater Tec 2001, Kiel, Germany.
- “Evaluation
of the 1st year of scientific use of the French ROV VICTOR 6000”;
Underwater Technology 2002, pp. 11-16, Tokyo,
Japan.
- “The
Expedition AWI of RV L'Atalante in 2001”, Reports on Polar and Marine Research 422, 65 pp.,
2002.
- Campagne VITAL, le Victor 6000
contribue à l'évaluation des stocks de poissons
- Victor 6000: Design, Utilization and First
Improvements, thirteenth (2003) International Offshore and Polar Engineering
Conference, Honolulu, Hawaii, USA, May 25-30, 2003
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Flotte
