1. Caméras vidéo et appareil photo numérique de Victor

Le sous-marin Victor est muni de 7 caméras vidéo différentes. La caméra principale haute définition (HD) sert à piloter le ROV et à l’observation scientifique. La caméra verticale, aussi HD, est placée sous le sous marin, elle sert à faire des images du plancher océanique. Les caméras tribord et babord servent au pilotage alors que deux autres, pointées sur les bras, servent à la manipulation par les pilotes. Enfin, la dernière caméra est placée sous le ROV et permet de vérifier le bon fonctionnement des outils du module comme l’aspirateur ou PEPITO. La scène est éclairée par 5 projecteurs HMI de 400 watts de qualité lumière du jour (5600°K) en haut du véhicule ainsi que de deux projecteurs HID de 250 watts de 4000°K (lumière du jour) sur les côtés. Il y a aussi un projecteur pour éclairer le panier, un projecteur HMI au centre du module couplé à la caméra verticale et un dernier à l’intérieur du module. Il arrive que des caméras ou des projecteurs soient ajoutés à la demande selon les manips prévues.




Victor est aussi muni d’un appareil photo numérique de 7 Mégapixels équipé d’un flash de 600 joules. Il permet de prendre des photos de bonne qualité au cours de la plongée.

 

2. Calibrage des images

Il est souvent très difficile d'estimer l'échelle dans les images vidéo sous-marines. Le calibrage de la caméra est une étape permettant de calculer le point de vue, c'est à dire la position de la caméra lorsque l'image a été acquise. Ce calibrage s'effectue en mettant en correspondance les points d'un objet connu en trois dimensions (une "mire de calibrage") avec les mêmes points de cet objet détectés dans l'image. Pour plusieurs positions de la caméra, on peut alors, grâce aux propriétés de la géométrie projective, calculer les positions 3D de la caméra lorsque les images ont été capturées. En mettant en correspondance des points caractéristiques de la scène et visibles dans plusieurs images, on peut même reconstruire la position de ce point en trois dimensions. Cela permet, à partir de simples séquences d'images vidéo, de retrouver des information 3D, de distance et de surface sur la scène.
Plusieurs sous-marins ont des faisceaux lasers d’espacement connu qui sont projetés dans les images.